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液压将被电动驱动取代?液压系统在机器人领域将大有可为

2020e彩票在线/2/18 11:17:26

     电动驱动系统为机器人领域中最常见的驱动器 ,但是其存在输出功率小、减速齿轮等传动部件容易磨损的问题。相对电动驱动系统 ,传统液压驱动系统具有较高的输出功率、同功率下体积更紧凑、三防理想。因 此 ,液压系统在大功率机器人的应用被普遍认可。

     随着液压技术与控制技术的发展 ,各种液压控制机器人已广泛应用。液压驱动的机器人结构简单 ,动力强劲 ,操纵方便 ,可靠性高。其控制方式多式多样 ,如仿形控制、操纵控制、电液控制、无线遥控、智能控制等。

     比较成功的应用该数 ,波士顿动力公司的大狗机器人 ,大狗机器人携带一套机载动力系统 ,执行 ,感知 ,控制 ,交互系统 ,15匹的2冲程引擎提供动力 ,引擎驱动液压泵 ,液压泵产生高压流体驱动机器人腿部的执行器(液压油缸) ,液压油缸由2级航空级私服调节 ,每一个液压油缸执行器都配备有位置传感器和力传感器 ,每一个腿装有四个执行油缸。保证每一个腿都能灵活运动。

麻雀虽小 ,但五脏俱全。BigDog基本具备了液压系统的所有特征:

1. 缓冲补油:蓄能器 ,吸收系统压力冲击和波动 ,补充瞬时流量提高频响。

2. 回油冷却:风冷机

3. 过滤:过滤器 ,为伺服系统净化液压油

4. 安全保护:安全阀 ,保护液压系统

5. 卸荷:卸荷阀

6.管路连接:管路大量使用旋转接头

7.压力调节:插装溢流阀

8. 流量监测:流量计 ,监测系统总流量

9. 液压力监测:压力传感器 ,监测液压系统控制压力

10. 油温监测:温度传感器

11. 力反馈:力传感器 ,监测液压缸驱动关节的力和脚部与地面的接触力


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